蚂蚁灵波开源触觉预训练模型 LingBot-Touch

蚂蚁灵波开源触觉预训练基础模型 LingBot-Touch，把磁触觉、视触觉、压阻式触觉三类传感器信号统一编码成触觉 Token，再交给动作模型。在 Sharpa Wave 和 XHand 两款灵巧手共 26 项任务上，接入该模型的四种动作模型平均成功率均最高，π0.5 在 XHand 上从直接喂原始信号的 48.00% 升到 74.17%。